Ho latela mekhoa e fapaneng ea ts'ebetso ea data, ho na le meralo e meraro ea sistimi ea fusion ea tlhahisoleseling: e ajoang, e bohareng le e nyalisitsoeng.

1) E ajoa: Taba ea pele, lintlha tsa mantlha tse fumanoeng ke li-sensor tse ikemetseng li sebetsoa sebakeng sa heno, ebe liphetho li romelloa setsing sa fusion ea tlhaiso-leseling bakeng sa ntlafatso e bohlale le ho kopanya ho fumana liphetho tsa ho qetela.E ajoa e na le tlhoko e tlase ea bandwidth ea puisano, lebelo la lipalo tse potlakileng, ts'epo e ntle le ts'ebetso, empa ho nepahala ha ho lateloa ho tlase haholo ho feta ea bohareng.Sebopeho sa fusion se arolelitsoeng se ka aroloa ka sebopeho sa fusion se ajoang ka maikutlo le sebopeho sa fusion se ajoang ntle le maikutlo.

2) Centralization: Centralization e romella data e tala e fumanoeng ke sensor ka 'ngoe ka kotloloho ho processor e bohareng bakeng sa ts'ebetso ea fusion, e ka hlokomelang fusion ea nako ea nnete.Ho nepahala ha ts'ebetso ea eona ea data ho phahame mme algorithm ea eona e fetoha le maemo, empa mefokolo ea eona ke litlhoko tse phahameng bakeng sa processor, ts'epo e tlase le molumo o moholo oa data, kahoo ho thata ho elelloa;

3) Hybrid: Ka har'a moralo oa motsoako oa tlhahisoleseling oa li-sensor tse ngata, li-sensor tse ling li nka mokhoa oa fusion o bohareng, 'me tse ling kaofela li sebelisa mokhoa oa fusion o phatlalalitsoeng.Moralo oa hybrid fusion o na le matla a ho ikamahanya le maemo, o ela hloko melemo ea ho kopanya le kabo e bohareng, 'me o na le botsitso bo matla.Sebopeho sa mokhoa oa hybrid fusion se rarahane ho feta sa mekhoa e 'meli ea pele ea ho kopanya, e leng se eketsang litšenyehelo tsa puisano le lipalo.

Sesefa sa Kalman (KF)

Ts'ebetso ea ts'ebetso ea tlhaiso-leseling ka sefahla sa Kalman hangata ke ho bolela esale pele le ho lokisa.Ha se feela algorithm e bonolo le e konkreite, empa hape ke leano le sebetsang haholo la ts'ebetso ea sistimi molemong oa theknoloji ea fusion ea lintlha tse ngata.Ha e le hantle, e tšoana le mekhoa e mengata ea tsamaiso ea ho sebetsana le lintlha tsa boitsebiso.E fana ka khakanyo e nepahetseng ea lipalo-palo bakeng sa data e kopantsoeng ka mokhoa oa lipalo o pheta-phetoang oa lipalo, empa o hloka sebaka se senyenyane sa polokelo le lipalo, kahoo e loketse tikoloho e nang le sebaka se lekanyelitsoeng sa ts'ebetso ea data le lebelo.KF e ka aroloa ka mefuta e 'meli: filthara ea Kalman (DKF) le filthara e atolositsoeng ea Kalman (EKF).DKF e ka etsa hore fusion ea data e aroloe ka botlalo, athe EKF e khona ho hlola tšusumetso ea liphoso tsa ts'ebetso ea data le ho hloka botsitso ts'ebetsong ea fusion ea tlhahisoleseling.