Ho latela mekhoa e fapaneng ea data, ho na le meaho e meraro ea tsamaiso ea fusion ea tlhaiso-leseling ea litaba tsa tlhaiso-leseling:

1) E tsamaisoa: Taba ea pele, data ea mantlha e fumanoang ke li-senors tse ikemetseng li sebetsoa sebakeng sa heno, ebe liphetho li romeloa setsing sa fusion bakeng sa ketso e phahameng le e kopaneng ho fumana litholoana tsa ho qetela. Ho tsamaisoa ho na le tlhoko e tlase ea ho Bula BandWidth, ho ts'epahala hantle le ho ts'epahala, empa ho ts'epahala hantle, empa ho ts'epahala ho bohlokoa ho feta moo. Khopolo-taba ea fusion e ka aroloa hore e be sebopeho se tsamaisoang ka karabo le ho tsamaisoa sebopeho sa tietso ntle le karabo.

2) Tlhophisa: Boharalization ba romella data e entsoeng ka ka kotloloho ho Persor prossor e bohareng bakeng sa ts'ebetso ea tietso. Ho nepahala ha eona ho phahama ha eona le phahameng 'me ho fetoha ha eona ho fetoha le maemo, empa mahlomola a ona ke litlhoko tse ngata bakeng sa processor le molumo o tlase oa data, kahoo ho thata ho elelloa;

3) Hybrid: ka sebopeho sa ntsho ea sensor sa ntsho, sensor sensor se atisang mokhoa oa fusion o bohareng, 'me mokhoa oa ho abuoa o tsamaisitsoeng. Moralo o nyalisitsoeng oa futsanehileng o ikamahanyela matlafatso, o nahana ka melemo ea fusion le ho tsamaisoa, 'me e na le botsitso ba matla. Sebopeho sa mokhoa oa Hybrid Fusion mokhoa o thata haholo ho feta oa mefuta e 'meli ea fusion e' meli ea fusion e 'meli ea fusion e' meli ea fusion e 'meli e eketsang litšenyehelo tsa puisano le lipalo.

Kalman Filter (KF)

Mokhoa oa ho sebetsa tlhahisoleseling ka 'mino oa Kalman Filter ke polelo e qaqisang ka kakaretso le khalemelo. Ha se algorithm e bonolo feela ea konkreite, empa hape le tsamaiso ea tsamaiso ea ts'ebetso ea ts'ebetso ea Theknoloji ea Sensor ea Noution Tlhahiso. Ebile, ho joalo le ka mekhoa e mengata ea litsamaiso tsa lits'ebeletso tsa ho sebetsa data ea tlhahisoleseling. E fana ka khakanyo e sebetsang e phethahetseng bakeng sa data e halikiloeng ka lipalo tsa thuto ea lipalo, empa e hloka sebaka se sa sebetseng hantle le lebelo. KF e ka aroloa ka mefuta e 'meli ea kalman ea kalman ea kalman (dkf) le filthara ea Kalman (ekf). DKF e ka etsa hore feme ea data e hlahisitsoe ka botlalo, ha ekf e ka hlola tšusumetso e atlehileng ka botlalo, ha ekf e ka hlola tšusumetso e atlehileng ka botlalo