Bohlokoa ba Sensor Fusion —— Ho lekanya kutlo e 'ngoe le e 'ngoe

Karolong e setseng ea sengoloa sena, re tla shebana le sebaka sa 'mele, empa mohopolo o tšoanang o sebetsa ho bongata bofe kapa bofe boo u batlang ho bo lekanya. U ka 'na ua nahana hore li-sensor tse ngata tsa "backup" tsa mofuta o le mong lia khoneha, empa hangata sena se kopanya mefokolo ea bona ka tsela e sa thabiseng.

Ka lehlakoreng le leng, tsamaiso ea lebasetere e matla haholoanyane. Ha ho sensor e ka etsang hore re tšepe * * *, hobane sensor e 'ngoe le e' ngoe e rarolla bothata feela mme e hlahisa likaroloana tse fapaneng, 'me ke ka ho li kopanya feela re ka bonang' nete.

Ha re shebeng li-sensor tse tloaelehileng tse sebelisoang ho quadrotor, 'me re buisane ka melemo le mathata a tsona, hammoho le karolo ea tsona ho fusion ea sensor.

global positioning system (GPS)

GPS e na le mefokolo e totobetseng. Phoso ea lisampole e ka ba limithara tse peli, 'me kheloha e tla hoholeha le sathelaete.

Haeba u batla ho sebelisa mokhoa oa lefats'e oa boemo ho fumana boemo bo nepahetseng ho li-centimeters, u lokela ho e kokotela sebakeng se nepahetseng le ho e lekanya ka matsatsi a seng makae. Ho hlakile hore sena ha se seo re se batlang. Empa ha e le hantle, ho tsamaea ka lebelo le phahameng moeeng, esita le lisebelisoa tsa GPS tsa 100Hz ha li khone ho theola nako.

GPS ha e khone ho u bolella tsela eo u shebileng ka eona, empa feela moo u eang teng.

Ho feta moo, qeto ea z (bophahamo) e ka ba karolo ea leshome ea latitude le longitude. Kahoo, re tlameha ho siea limithara tse 20 ho ea fatše. Sena se bolela hore GPS feela e ke ke ea u bolella hore na u hole hakae ho tloha fatše, empa feela hore na u hole hakae le bophahamo ba leoatle. Tharollo e utloahalang ke ho bala pele ho tloha, empa joale re na le sebaka sa phoso sa limithara tse 20. Ho feta moo, ha ho fofa, tšusumetso ea fatše ho matšoao a GPS e fapane, kahoo re ke ke ra nahana hore liphoso tsena li tla felisoa ka nako e telele-le hoja li tla felisoa qalong!

Ho hlakile hore GPS ha ea lekana.

Ha re khone ho fofa ka botšepehi ka har'a 20-40 metres ho tloha fatše, e leng bonyane mekato e mehlano, e leng sebaka se selelele bakeng sa moeli. Bophelong ba 'nete, hoa makatsa ho khona ho iphumana u le kae kapa kae lefatšeng ka phoso e otlolohileng ea limithara tse 20 ... empa sena se ke ke sa re thibela ho soahlamana, ntle le liteishene tse fapaneng tsa GPS, ba amohelang chelete e ngata ka lebelo le holimo le limmapa tse ntle tsa topology. .