Mohopolo oa sensor fusion - sensor e 'ngoe le e' ngoe

Ha re le har'a sengoloa sena, re tla shebana le sebaka sa 'mele, empa taba e tšoanang e sebetsa ho palo efe kapa efe eo u batlang ho lekanya ka bongata. U kanna ua nahana hore litsomi tse ngata tsa matsoho li ka ba teng, empa hangata sena se kopanya mefokolo ea bona e tšoanang ka tsela e sa utloahaleng.

Ho fapana le moo, tsamaiso ea bohlooho e matla haholo. Ha ho motho ea sa utloang hore re tšepe * *

Ha re hlahlobeng senleng se tloaelehileng se sebelisitsoeng ho quadrotor, 'me re buisane ka melemo le liphoso tsa bona, esita le karolo ea tsona ea kelello.

Sistimi ea maemo a lefats'e (GPS)

GPS e na le meeli e hlakileng. Phoso ea sampling e kanna ea ba limithara tse peli, 'me kheloho e tla hoholeha le satellite.

Haeba u batla ho sebelisa sistimi ea lefatše ea lefatše ho fumana maemo a nepahetseng ho lisentimitara tsa lisentimitara, u lokela ho e sebelisa ka nako e 'ngoe ebe u e lekanya ka matsatsi a seng makae. Ho hlakile hore sena re se batla. Empa ha e le hantle, e tsamaea ka lebelo le phahameng moeeng, esita le 100hz GPS e ke ke ea Emella nako.

GPS e ke ke ea u joetsa tsela eo u tobaneng le eona, ke tataiso eo u tsamaeang ka eona.

Ntle le moo, qeto ea Z (bophahamo) e ka ba karolo ea leshome ea bophahamo le bolelele. Kahoo, re tlameha ho tloha limithara tse 20 bakeng sa toropo. Sena se bolela hore GPS e le 'ngoe e ke ke ea u joetsa hore na u tsoa kae, ke hole feela hore na u hole hakae le maemong a leoatle. Tharollo ea mantlha ke ho bala pele ho tsamaea, empa ebe re na le bareng ea phoso ea limithara tse 20. Ho feta moo, ho fofa, tšusumetso ea mobu ho litlokoana-hloko tsa GPS ha ho tšoane, ka hona re ke ke ra nahana hore liphoso tsena li tla felisoa nakong ea pele!

Ho hlakile hore GPS ha ea lekana.

Ha re khone ho fofa ka ho sa feleng ho feta ba 20-50 ho feta fatše, bonyane lipale tse hlano tse phahameng, tseo e leng sebaka se selelele bakeng sa moeli. Bophelong ba 'nete, ho makatsa hore ebe o khona ho ipalla kae kapa kae lefatšeng ka ho oela har'a li-gPs tse 20 le limmapa tse ntle tsa thuto ea topo.