Sensor fusion algorithm

Sefahla sa Kalman

Sefahla sa Kalman se tloaelehile.

Ntho ea mantlha ea algorithm ke ho beha lintlha tsa "tumelo" bakeng sa sensor ka 'ngoe. Ka motsotso o mong le o mong, data ea sensor ho tloha motsotsong oa ho qetela e tla sebelisoa bakeng sa lipalo-palo ho ntlafatsa ho hakanya (ho ikemela), mme boleng ba sensor bo tla ahloloa. Papisong pakeng tsa boleng bo boletsoeng esale pele le boleng bo lekantsoeng ba sensor, boleng bo botle bo tla hakanngoa le ho tsoa.

Sena se bolela hore haeba sensor e lula e fana ka boleng bo botle le bo tsitsitseng mme e qala ho u bolella ntho e sa lebelloang, boemo ba botšepehi ba sensor bo tla fokotseha ka li-milliseconds tse seng kae ho fihlela e qala ho utloahala hape.

Sena se betere ho feta karolelano e bonolo kapa ho vouta, hobane sefahla sa Kalman se ka sebetsana le boemo ba hore li-sensor tse ngata ha li sebetse ka nakoana. Hafeela motho a ka boloka mabaka a utloahalang, e ka etsa roboto nakong ea lefifi.

Sefahla sa Kalman ke ts'ebeliso ea mehopolo e akaretsang ea ketane ea Markov le mabaka a Bayesian, e leng mokhoa oa lipalo o ntlafatsang likhakanyo tsa bona khafetsa ka ho sebelisa bopaki. Lisebelisoa tsena ke lisebelisoa tse sebelisetsoang ho thusa saense ka boeona ho leka mehopolo (eo hape e leng motheo oa seo re se bitsang "bohlokoa ba lipalo").

Ka hona, ho ka boleloa ka mokhoa oa thothokiso hore litsamaiso tse ling tsa sensor fusion li hlalosa bohlokoa ba saense ka lebelo la makhetlo a 1000 motsotsoana.

Li-filters tsa Kalman li 'nile tsa sebelisoa liteisheneng tsa orbital tsa satellite ea sebaka ka lilemo tse mashome. Hobane li-microcontroller tsa sejoale-joale li ka tsamaisa algorithm ka nako ea nnete, li ntse li tsebahala haholo ho liroboto.