Sensor fusion algorithm

Kalman Filter

Kelman fiter ke mohlala.

Boholo ba algorithm ke ho beha lethathamo la "thuto" e 'ngoe le e' ngoe ea kutlo. Ka motsotso o mong le o mong, data ea sensor e tsoang motsotsong oa ho qetela e tla sebelisoa bakeng sa lipalo-palo ho ntlafatsa seo (ho kenya letsoho), le boleng ba sensor le bona ba tla ahloloa. Papisong lipakeng tsa boleng bo boletsoeng esale pele le boleng bo lekantsoeng ba sensor, boleng bo botle bo tla hakanyetsoa le ho tlisa tšusumetso.

Sena se bolela hore haeba sensor se fana ka boleng bo botle le bo sa fetoheng ho u joetsa ntho e sa lebelloang, boemo ba sensor bo tla fokotseha ho ho etsa li-millisecond tse 'maloa.

Sena se molemo ho feta ho pheha kapa ho vouta, hobane sephiso sa Kaln, se ka sebetsana le boemo boo kutlo e ngata ka nakoana. Hafeela motho a ka boloka lebaka le utloahalang, e ka etsa roboto motsotso o lefifi.

Kalman Filter ke ts'ebeliso ea mehopolo e akaretsang ea Marsov Chain, eo e leng sesebelisoa sa lipalo se ntlafatsang bopaki ba tsona ka ho sebelisa bopaki. Lisebelisoa tsena ke lisebelisoa tse sebelisoang ho thusa saense ka boeona mehopolo ea tlhahlobo (eo le eona e leng motheo oa seo re se bitsang "bohlokoa ba lipalo.

Ka hona, ho ka boleloa hore lits'ebetso tsa batho ba bang ba se fusions li bontša moelelo oa mahlale ka lebelo la makhetlo a 1000 motsotsoana.

Lifilimi tsa Kalman li sebelisitsoe liteisheneng tsa litho tsa pele tsa libaka tsa sebaka ka mashome a lilemo. Hobane Microcontrollers ea sejoale-joale e khona ho matha algorithm ka nako ea 'nete, ba ntse ba tsebahala le ho feta liroboto tsa liroboto.